Die bedeutende Vergangenheit der Stadt Soest wird lebendig in ihren Museen. Von Ausgrabungsfunden der frühen Steinzeit, über Wohnen und Leben im Mittelalter bis hin zu sakraler Kunst gibt es im Burghofmuseum viel Interessantes und Wissenswertes zu entdecken. Das Museum Wilhelm Morgner zeigt weiterhin Wechselausstellungen sowie die Werke des bekannten Soester expressionistischen Malers und das Osthofentormuseum zeigt an historischem Ort, im einzigen erhaltenen Soester Stadttor, rund um die mehreren tausend erhaltenen Armbrustbolzen aus dem Mittelalter, wie sich die große Stadt gegen ihre Feinde verteidigte.

Empfehlenswert ist außerdem ein Besuch im Haus Kükelhaus (am Besten während einer Führung), dem Wohnhaus des Künstlers, Denkers und Architekten Hugo Kükelhaus (1900-1984). Es vermittelt mit dem Arbeitszimmer und der Bibliothek eine besondere Atmosphäre.

Stellvertretend für andere Museen wird hier noch auf das Grünsandstein-Museum.verwiesen, das nicht in städtischer Trägerschaft ist.